摘要：PID控制器由于其控制结构简单、控制效果较好，在异步电机直接转矩控制的转速环普遍应用，但是由于其抗扰性和鲁棒性差等问题，在要求高速度高精度的场合下是不太实用的。为了解决低速、扰动、电机参数变化时电机控制性能变差的问题，本文提出了在异步电机转速环中采用自抗扰控制器（ADRC），此控制器不需要精确的模型结构和参数，可以对系统的内扰和外扰进行估计、补偿和控制。本文首先研究了异步电机直接转矩控制系统，介绍了自抗扰控制器的理论，同时设计了基于ADRC速度控制器，最后通过仿真验证了ADRC对外部扰动和电动机参数变化，相比PID控制器具有更强的鲁棒性。

关键词：PID控制器；直接转矩控制；自抗扰控制（ADRC）；仿真

Abstract: The PID controller is widely used in the speed loop of the direct torque control of induction motor, because o