摘 要：独轮自平衡代步车对轮毂电机的转矩控制性能要求较高，需要满足转矩响应速度快、转矩脉动小和噪音小等要求。轮毂电机常采用六步换相、两两导通的控制算法，控制性能不满足要求。本文提出了一种低速段采用离散空间矢量算法，高速段采用基于电机转速的磁场定向控制算法，较好地实现了转矩控制性能。试验结果表明，该算法能够获得更快的转矩响应速度和较小的转矩脉动，满足独轮车自平衡代步车的控制需求。 关键词：轮毂电机；霍尔传感器；磁场定向控制；离散空间矢量
Abstract:The torque control of hub motor in self-balanced electric unicycle is required to get the higher performance than the six-step transformation direction method. In this paper, the discrete space vector in the low
