摘  要：本文介绍了起重机小车移动吊重重物摇摆的等效模型，计算表明起重机小车起、制动过程结束后将继续做等幅摆振，给出VACON变频器起重应用宏APFIFF20的控制端子和参数设置要求，针对起重机控制的特点，通过修改控制小车运行的变频器输出频率而连续限制摆动。APFIFF20防摇摆控制效果明显，定位控制精度高，具有系统稳定、可靠的特点。

关键词：起重机；防摇控制；变频器

Abstract: This paper introduces the equivalent model of lifting weights of crane trolley. The calculation shows that The crane trolley will continue to do the amplitude swing after the trolley starts and the braking process ends. The control terminal and parameter setting