1 引言近年来,永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor-pmsm)因具有体积小、重量轻、运行效率高以及高功率密度、易于控制等特点,被广泛应用于高性能电机调速系统,如伺服驱动系统、机器人系统、大功率船舶推进系统以及永磁直驱式