1  引言

如今，设计具有视觉感知技术的工业机器人不但可以大大提高工作效率、提高产量，还可以减轻劳动力和减少企业成本。科技大国主要大力发展智能制造产业，通过制造业降低企业生产成本。随着劳动力成本的增加，使得国内传统智能制造业劳动力成本低的优势逐渐消失，工业机器人的出现弥补了这一缺点。由于工业机器人能完成种类繁多的工作，因此在工业领域中被广泛地应用到各种各样的流水产线上，能对工件定位以及智能分类是工业机器人视觉技术主要的突破点。

2  视觉分拣系统构建

工业机器人视觉分拣组成原理如图1所示。需要加工的工件被任意放置在传送带上，图像采集设备主要作用获取图像序列，其实时坐标目标的类型由相机识别提取，将得到工件的实时信息传递给控制器，从而控制机械手完成工件的分拣。