草莓采摘作业严重依赖人力，近年来面临着劳动力短缺和高成本的双重挑战，草莓采摘机器人的开发变得尤为重要[1]。目前关于草莓采摘机器人控制系统方面已经有了不少研究，如陈军[2]等针对高垄草莓种植模式设计了基于机器视觉的草莓自动采摘机器人，可一次完成成熟草莓识别和定位、采摘、运输及收集等作业；马瑛[3]等基于FPGA与ARM及双目视觉技术设计的草莓采摘机器人控制系统，该系统能够精准完成成熟草莓的识别和定位以及灵活躲避采摘路径中的障碍物；王粮局[4]等改进了手眼系统视觉伺服定位方法，提高了果实采摘参数的精度。本研究的目标是设计一种面向垄作草莓的具有四轮独立驱动四轮独立转向行走底盘、成熟草莓精准识别和定位、采摘机械手高效采摘功能的草莓采摘机器人控制系统，来实现草莓自动化采摘。
本设计针对我国目前较为常见的田垄式草莓种
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