1  引言

煤矿变电所在煤矿生产中具有至关重要的作用，是电力系统稳定运行的关键所在，它负责将高压电能转换成矿井需要的低压电能，并提供稳定、可靠的电力供应，为煤矿的生产提供必要的电力保障。煤矿变电所的正常运行与安全稳定直接关系到煤矿的生产效率和安全生产，因此必须进行定期巡检和维护保养，确保其设备安全运行，避免因设备故障或隐患造成的事故和损失。传统巡检由工作人员定时定期巡检，这样的巡检方式人工成本高，且工作效率低，存在漏检和误检的可能。本文提出一种基于树莓派的巡检小车，由它代替人工巡检，提高巡检效率和精度，降低巡检成本，减少人力资源的浪费，同时还可以提高巡检的安全性和可靠性，避免由于人为因素造成的巡检失误或事故的发生。

2  巡检小车功能需求分析

从变电所的巡检需求来看，本文研究的树莓派小车需要实现智能避障、自动循迹、目标检测和数据采集等功能。（1）智能避障功能需求分析：巡检小车具备