1  引言

近年来，随着工业的迅速发展、人工成本的上升和自动化领域的基本实现，全自动化码垛机器人的应用需求越来越大。全自动化码垛机器人通常应用于食品、饮料、油类加工和钢铁等相关领域。这些工业场所通常生产任务重、环境复杂、危险系数高、人手稀缺费用高等特点。因此，设计一个由PLC技术控制工业机器人的自动码垛系统，以实现工业生产的自动码垛，减少人力成本，提高生产效率。

2  控制系统总体方案设计

基于PLC与工业机器人的全自动化码垛系统采用PLC与工业机器人技术，是由S7-1200 PLC、ABB机器人及触摸屏组成。该系统的功能是将传送链上的物品运输到位置，然后机器人自动码垛到托盘上，根据客户现场实际需求在触摸屏上确定码垛层数，即可实现完整的码垛工作流程。PLC与机器人和触摸屏连接，通过数据传输灵活的控制机器人进行码垛任务。基于PLC与工业机器人的全自动化码垛系统整体