1  介绍

中国是猕猴桃的最大产出国，占世界产量的56%。而新鲜猕猴桃的采摘是一项劳动密集型作业，占全年生产成本的25%以上。机械化采摘技术的迅猛发展，能更好的适应劳动力减少需求，在这种背景下，对自动化采摘机器人的研究至关重要。然而，猕猴桃生长环境复杂，果皮容易受损，使得很多自动化采摘机器人很难自动采摘猕猴桃。因此，需要设计一款经济、高效、适应性强的机器人来减少猕猴桃采摘的劳动力需求。要完成机器人自动采摘猕猴桃主要应考虑三个方面：（1）避开障碍物的同时接近目标猕猴桃；（2）将果实从树上无损分离；（3）设计一个适应采摘环境和果实特性的机械结构。

末端执行器在水果自动采摘中起着至关重要的作用，不同的水果和蔬菜具有不同的特征生长模式，因此使用末端执行器的收获方式也有所不同。根据我们的前期调查发现，在过去30年中，已经开发的有50多种不同的采摘机器人，