1 引言

随着物流行业的蓬勃发展，对物流运输效率提出了新的要求。针对传统制造业当中因人力运输而造成的效率低下和成本增加等问题，移动机器人逐渐被引入到制造业企业当中，其中AGV因其安全、高效和自动化程度高^[1],并且在提升物流效率方面有较大优势等优点受到越来越多企业的青睐，成为企业迈向智能化和信息化的运输设备。

AGV控制系统是机器人的功能核心，通常由定位导航、运动控制、路径规划、通信等模块构成^[2]。本设计以硬件系统与控制系统软件相结合的方式共同安全高效的完成物料配送任务，并引入磁导航传感器提高循迹精度。

2 AGV概述

2.1 AGV的总体结构

本设计的AGV车体主要由机械结构、电气控制和若干检测传感器构成。机械结构主要采取双舵轮重载结构^[3]，通过两个舵轮的之间的转角和速度驱动车辆转弯和直行，借助滚轮装置将所驮重物推送到指定工位，降低了因人力搬运物料带来的危险性。总体结构如图