1  概述

随着工业科技的发展和国家的政策导向，特种机器人行业发展迅速，大多数特种机器人以移动机器人为主，市面上最常见有消防灭火机器人、安防巡逻机器人、排爆机器人、服务机器人、网路上的智能小车等，这些都可以算作移动机器人。移动机器人有各种各样的底盘，有两轮的三轮的四轮的，比如无人车是四轮的阿克曼模型，一般的AGV是差速模型，还有一些是滑移底盘。但总的来说最实用、最常见的、应用的最多的就是差速底盘了。

差速模型的优点在于其结构简单、成本较低，仅需两个合适的轮毂电机和一个控制器，就能搭建起一个简单的差速移动底盘。但是其缺点在于双轮差速模型的线速度朝向只能平行于两轮的朝向，因此它不能像其他一些全向底盘一样，进行侧向移动。因此，差速底盘的在移动能力上还是存在一些限制。

差速底盘的控制通常采用单摇杆控制方式，摇杆的数据通过无线或有限的方式传输给主控制器，经由控制器的数据解析后下发给驱动器缓存区域，经过数据确认后，同时下