当前大型发电设备在高温、高压与高负荷持续运行条件下易出现裂纹、变形、锈蚀等故障。传统检测方法效率低下、成本高昂。微小型机器人，特别是四轮机器人，因其结构稳定、运动灵活，在工业检测领域展现出优势^[1]。它们可搭载传感器深入设备内部，执行狭小空间检测任务。基于上述背景，本文设计了一款面向大型发电设备检测的微小型四轮机器人控制系统。该系统以ESP32为主控制器，集成OV2640摄像模组，采用TC618CS驱动芯片实现双电机精密运动控制，具备模块化的硬件架构与嵌入式软件平台，支持远程操控与实时视频回传，旨在提升设备状态检修的智能化水平。

2.系统设计

本文所涉系统以ESP32单片机作为核心控制单元。运动执行部分采用两台N20减速电机，通过差速控制实现机器人的移动与转向。通信采用WiFi模块，实现与手机APP的双向数据交互。系统采用分立式电源方案。电机驱动电路将数字控制信号转换为电机运转状