CoolDrive R系列采用ALL IN ONE设计，在紧凑的机身内集成了六个伺服轴，同时还预留了扩展空间，可为机器人提供附加轴。同目前通用伺服方案相比，最多可节省50%的空间。

同时，CoolDrive R系列加入了速度、加速度前馈补偿，力矩补偿等补偿算法，并开发了定位抖动消除、惯量前馈等功能，可较好地解决机器人本体在高速运行、快速定位时产生的振动，并且提高机器人的动态特性。

此外，CoolDrive R系列还增加了电机弱磁控制技术以实现机器人的轻载高速运行，增加编码器信号修正技术以提高机器人的稳定性和降低运行中的噪音等。

产品特点：

     多轴一体化结构，适用多种机器人形态

     可针对客户需求进行产品定制开发
     内置多种机器人专用控制算法
     采用EtherCAT高速工业以太网
     控制周期最快125us
     电流环响应频率高达3KHz
     PID参数实时调整，可快速完成系统状态调整   
     加速度前馈、速度前馈，可大幅提高系统动态响应
     控制模式实时切换，可满足不同终端应用的控制精度     
     支持多种绝对值编码器，最高分辨率可达23位     
     分布式时钟，多轴同步指令偏差小于1us
     多达百种系统保护功能，全方位保护设备    
     基于国际标准的功能安全技术，如STO、SS1、SS2等    
     针对机器人专门开发的振动抑制功能，系统运行更平稳