名称
运动控制卡 - DMC21x3
DMC-21x3独立型运动控制器
DMC-21x3独立型运动控制器是GALIL公司Optima家族中的一员，它带有Ethernet及RS232通信接口，能够使LAN上的任意数量的计算机硬件装置（如I/O模块，MMI接口，PC，PLC及视觉系统）之间实现方便、高速、长距离通信。DMC-21x3控制1~8轴伺服电机或步进电机或二者任意结合，体积小，安装方便，直接输入24V电源。用2字符直观易懂的命令及全套支持软件工具（如 WSDK伺服调整、分析，ActiveX 针对VB、C-Programmers、C++及LABVIEW）使得二次开发异常简单。
产品规格
● 系统处理器: 32-Bit Motorola 68331 SeriesMicrocomputer
● 通讯方式:以太网10base-T 和RS232
●Ethernet支援多组主控装置及多组受控装置, 并支援TCP/IP,UDP 及ModBus协定
● 运动模式:
点对点定位、速度控制、2D线性及圆弧插补、角刀跟随，可达八轴线性插补， 位置追踪
螺旋模式、多组主控装置电子齿轮、电子凸轮、龙门同步模式、连续路径运动、示教模式
● 存储器:
记忆容量: 4 Meg RAM and 4 Meg Flash EEPROM.
变量个数: 254
数组大小: 8000个数组,可设定30个数组
● 滤波器:
PID及速度及加速度前馈、凹陷滤波器, 低通滤波器
速度平稳功能消除加速度之陡变(jerk)、极限
扭力限制、补偿调整、压电陶瓷马达(piezo-ceramic motors)控制选项
● 运动参数:
单次位移: 32bit(每次运动可达±21.5 亿编码器脉冲;自动更新; 无限延续之速度控制及向量模式)
速度: 伺服每秒可高达 1200 万编码器脉冲
加速度: 每秒平方可高达6700万个编码器脉冲
●任一轴均可控制步进或伺服马达
接收12MHz伺服编码器反馈信号
16位DAC速度指令输出
3MHz步进电机命令（脉冲+方向）
无刷伺服电机正弦波换向控制
多任务：8个应用程序同时执行
● 输入输出I/O:
8点缓冲输入(1~4轴),16点缓冲输入(5~8轴)
8点个TTL 输出点(1~4轴) , 16点TTL输出(5~8轴)
40点自定义输入/输出 I/O (DB-28040)
8通道通用模拟输入ADC 12位（16位可选）
● 高速定位捕捉:
1-4轴捕捉X,Y,Z,W; 5-8轴捕捉E,F,G,H(捕捉时间不超过0.1微秒 )
● 专用输入:
主编码器输入A＋、A－、B＋、B－、I＋、I－ (±12V or TTL)
各轴正、反向限位，回零输入，伺服使能输出，急停输入，主动轴急停输入，报警输出
● 伺服周期
1-——2轴 250 微秒
3——4轴：375 微秒
5——6轴：500 微秒
7——8轴：625 微秒