三、四轮智能移动机器人SCLY-04

1、概述：该机器人尺寸可以直接应用RoboCup中型组足机器人比赛。开放的源代码方便用户进行自主研发。配套的开发教材可以指导学生进行智能移动机器人的学习和研究。

2、标准配置表 

中型四轮全向移动平台   1套

笔记本电脑控制器     1套

全向视觉系统   1套

3详细技术参数

整机性能：金属框架，连接方便，维护容易，拆装时间短，拓展方便，可整机提供或单独提供机器人模块。尺寸满足RoboCup中型组的要求。

最大加速度：14m/s²

最大运动速度：2.5m/s

机器人尺寸：500mm×464mm×265mm

机器人重量：~22kg

负载：20kg(平整地面)

电池供电时间：>4h，采用铅酸蓄电池:

扩展传感器：云台摄像机，激光测距传感器，双目视觉传感器，三轴电子罗盘。三轴陀螺仪等

4、参考实验内容：

       机器人多传感器信息融合与处理；
    视觉信息的分析与处理；
    目标提取的图像处理算法研究；
    大范围特定目标的跟踪研究；
    基于背景的多目标的跟踪研究；
    机器人远程网络控制；

   机器人正运动学分析 
   实验内容：了解齐次变换矩阵的概念； 
   掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程； 
   掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。 
· 机器人逆运动学分析 
   实验内容：了解齐次变换矩阵的概念； 
   了解机器人工作空间的概念； 
   掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程； 
   掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。 
· 机器人关节运动轨迹规划 
   实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念； 
   了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法； 
   了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程； 
   理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。 
提供：创新性实验机科研软件配套：

提供SRB-VC-4四自由度机器人控制系统以及电气图纸，含源代码；

提供SRB-VC-6六自由度机器人控制系统以及电气图纸，含源代码；