伺服电机是通过减速箱然后用同步带垂直带动旋转负载的，同步带紧的时候会有啸叫，同步带松的时候不会，但是同步带松的时候运转伺服电机，工作几小时基本不会出现啸叫，长时间后，会明显出现负载稍微加大点后出现啸叫，但不是每次都有，只是越来越频繁，试着调过位置增益和速度增益，Gains 里面的position gains  proportional:151   1/s    ,velocity gains  proportional:309 1/s  。torque/force scaling:0.01102417%rated/(DEG/S^2).  这3个参数前2个都调过了，加大的话，啸叫更明显，整定优化后也不行。增益不敢再调小了，因为怕出现使能后飞车，    更换伺服电机后也是一样啸叫。  不知道还有哪里可以改进，电机型号是 MPL-B680F-MJ22AA