台达PLC和人机界面配合步进电机定位问题

    各位前辈好，小弟在工厂开发新设备，遇到一些棘手问题，请给一些指点

    我们设备选用台达的60ES200T主机和08XN211T扩展模块，人机界面B05S100。步进电机和驱动器是雷塞。

    现在机器部件已经装配完毕进行动作程序调试，碰到步进控制的问题。我们要求Y0 Y1控制1号电机正转、反转速度从人机界面调取数据，用DMUL指令转换人机界面数据，然后用DMOV移动到DPLSV指令进行控制。这部分目前调试没有发现问题。

    Y2 Y3控制的2号电机要求在机器自动运行程序中正转、反转速度和定位都要在人机界面实时调取数据。现在程序编写为：DDRVA D1 D2 Y2 Y3，D1 D2也是用DMUL转换过，用LD= D1336 D1来输出辅助继电器M。在机器调试过程中2号电机有相应的动作，但是没有按照人机界面输入的数值运行转速和定位。正转速度和定位不能用人机界面来调整，反转速度和定位控制不准确。

    机器调试了两天了，一点进展都没有，各位前辈帮忙分析下到底是哪里疏漏了？

    12.05下午调试的时候直接DDRVA k1000 k500 y2 y3,发现自动运行循环中，第一次循环速度和定位走对了，但第二次循环只做了个动作，走到位马上反转了！第三个循环有走对了……

    PS：我以前是学机械的，由于我们没有电气工程师硬着头皮做这个事情，没有太多电气方面的基础，程序是参照其他设备的案例写的，没能完全吃透PLC编程的规则。