请教个6RA70调速器与Twido PLC的问题

    有哪位老师知道施耐德Twido系列PLC如何使用58、59和60端子和西门子的6RA70系列直流调速器进行通讯和相关设置？

    我们现有实验平台采用施耐德Twido系列PLC和西门子的6RA70系列直流调速器相连接，原来是采用转速外环、电流内环进行控制，现在想改为转矩环方式进行控制。PLC与调速器通信的程序为：

    %MW200：=16#114

    %MW201：=16#0

    %MW202：=16#112

    %MW203：=16#0

    %MW204：=16#0

    %MW205：=16#0

    %MW206：=16#0

    %MW207：=16#4

    %MW208：=%MW20

    %MW209：=%MW21

    %MW210：=16#0

    %MW211:=%MW226

    EXCH2%MW200:22。

    其中：%MW208为求的转速高字节前加“01”，：%MW208为求的转速低字节后加“00”，%MW226的获得方式为：从%MW202开始，每个字均调用一次子程序：

    %MW225=%MWi

    %MW227=%MW225

    %MW227=SHL（%MW227，8）

    %MW227=SHR（%MW227，8）

    %MW225=SHR（%MW225，8）

    %MW228=%MW225XOR%MW227

    %MW226=%MW228XOR%MW226

    想问下各位老师，上述程序的含义，以及原来这程序中PZD怎样进行对调速器的转速控制的？