关于富士电机与Pmac卡的问题

    小弟现在在调一台机床，机床是三轴，Z轴是coply管状直线电机加xenus驱动器，XY平台是富士的交流伺服电机平台；Pmac卡为Pmac-lite I 型卡；模拟量控制。由于故障，更换了三轴的光栅（三轴光栅都是雷尼绍开放式）。

    目前遇到的问题：1，直线电机在移动方向上的阻力有变化，比如：直线电机在未加电时，在一端时只要20N的力就能拖动，但在令一段则需要60N才能拖得动。闭环控制后，电机每次走到力大的一段后就因为跟随误差超差导致开环！请问这是导轨缺少润滑还是直线度平行度变差导致的或者因为别的原因啊？可以通过调整Z轴PID参数的方法解决吗？

    2，X_Y富士交流伺服电机平台一根轴始终不能闭环，不能闭环的原因也是跟随误差过大，导致Fatal following eror报警。经检查，光栅的反馈极性均没有问题！请问这是什么原因？怎么调整跟随误差啊？