基于单片机的直流电机调速PID控制

    我用单片机的定时器产生PWM波、经过达林顿驱动后 给直流电机供电。现在的情况是：电机的空载速度 不能跟随占空比的变化而近似线性变化，表现是  在10-50%的时候  在一个速度区间里变化。70-100%的时候 速度基本不变化。  查看电机运行时两端的波形时发现、低电平时，也就是电机工作时的电平，基本正常。为小幅波动曲线。   高电平时，即电机停止工作时的电平，为大幅波动的曲线。是不是  因为电机是电感负载、所以有此原因。我没有加 续流二极管。