QD75D2N如何做圆弧插补功能？

    我想用CPU为Q03UDE的PLC做圆弧插补功能，定位模块为QD75D2N，因为是第一次使用这款定位模块和圆弧插补功能，看了很多资料还是不知道怎么做，没有头绪，请高手们指点啊，指令是什么？软件里怎么设置？CPU与定位模块之间通信？怎么样发脉冲给定位模块，怎么控制两轴伺服一起动和单独动作？这款定位模块是插在主基板的0号插槽还是插在IO模块之后？有没有顺序？我看资料上好像都是电源，CPU,QD75D2N,IO模块，这个顺序。