PMAC调试直线电机动态特性跟随误差有阶跃

各位工程师好，。

本人在调试直线电机的动态特性曲线是，发现开始瞬间和换向的时候跟随误差会有个阶跃，然后很快降下来（如图中的红圈所示），导致电机动态性能不是很好，请问大概是什么原因造成的。谢谢。（图片传了几次总提示服务器故障，我放在资料里面了）

另外，让电机运行时，如速度为100mm/s，启动时饿会显示跟随误差为1000cts(分辨率0.1μm)，之后运行时会稳定在1000，速度越大，跟随误差越大。个人觉得这个跟随误差是因为电机启动瞬间电机的瞬态响应慢了造成的，由于速度过快（目前速度为200-400mm/s）,行程短，调节时间过短，导致跟随误差来不及消除掉。如果把速度设置慢些，或者做动态响应时，则可以看出跟随误差会小很多。

请教下现在这种情况大概是什么原因造成的？是电机特性呢，还是控制参数设置不好，还是其它什么因素造成的。

谢谢！