前言
　　我校自主研发的自动化生产线是一套基于PLC控制的教学系统，也是一套模块化的生产实训系统。它集电气控制、PLC应用、传感器、气动等多种技术应用于一体，由自动上料、传输检测、真空分拣、颜色分拣、位置调整、配件供给和装配下料等七个工作站组成。颜色分拣站的功能是完成对自动上料站经由传输带传送过来的红色非金属工件的抓取动作。
1.系统的硬件设计
　　1.1动作过程
　　颜色分拣单元主体由气爪和气缸组成气动机械手。其主要功能是与真空分拣站配合完成对自动上料模块经由传输带传送过来的非金属工件的抓取动作。在经过传输检测模块对工件的材质、颜色和规格等特征进行检测后，若工件是红色，真空分拣单元吸盘吸住工件并上升停留，经过颜色分拣站机械手的伸出、夹紧、摆转和松开等一系列动作，将工件放回到本站的料盒中，再回归原位。
　　1.2气动回路设计
　　气动控制回路由气动机械手和辅助装置组成。机械手在结构上由1个气爪和2个直线气缸组成，抓取真空分拣站吸取的红色非金属工件，然后放到本站的工件盒内。归位状态为：气爪闭，平移缸退，摆论文联盟WWW.LWLM.COM整理缸0°。一个动作顺序循环：气爪开→平移缸进→气爪闭→平移缸退→摆缸180°→平移缸进→气爪开→平移缸退→气爪闭→摆缸0°。机械手可实现手臂平移、摆转、抓取和松放动作，由安装在气缸上的磁性接近开关来检测极限工作位置。3个二位五通的双电控电磁阀集中安装在汇流板上，分别控制机械手的手臂进行平移、摆动、气爪的夹紧和松开动作。
　　1.3 PLC控制
　　在颜色分拣单元中，检测直线气缸位置的磁性开关、检测吸盘吸力的压力继电器、工作口物料检测传感器、完成传输检测的传感器、保证生产线连续动作的各种标志输入和两个控制按钮，PLC共需16个输入端子接收外界信号。电磁阀控制的输出动作、故障信号和标志信号共需10个输出端子。选用西门子S7-226主单元，其I/0接线原理如图1所示。本单元在手动状态时可独立完成动作，在自动状态时与真空分拣单元联机。
2.系统的软件设计
　　PLC梯形图程序的设计方法有经验法和顺序控制法两种。根据颜色分拣站气动机械手的动作过程，采用顺序控制法编写的自动运行程序如图2所示。