当设备开始工作时，各轴从全原点进入到指定的初始位置，当工件进入后进行视觉对位，根据视觉检测，旋转θ轴来调整工件位置，同时，X轴和Y轴进行插补，执行点胶曲线绘制轨迹，涂胶完毕后，工件送出。
   在本项目中，设备的控制轴数为5根，需要圆弧插补和直线插补功能，要求系统速度快且稳定，并且希望使用网络型伺服，以使接线简单，便于维护。根据客户的这些要求，欧姆龙提出了一个基于NJ控制器的解决方案。
3系统硬件解决方案
   根据设备要求，本系统选用欧姆龙NS系列触摸屏、NJ系列控制器和G5系列伺服，硬件系统结构图如图2所示。NS 系列触摸屏是OMRON的多功能、高性能的触摸屏，具有兼容性强、简单绘图等特点。NJ系列SYSMAC机器控制器是欧姆龙最新推出的运动、逻辑、视觉控制三合一的新一代PLC，可实现4至64轴的运动控制， 内置EtherNet/IP与EtherCAT主站，最多可支持192节点的EtherCAT从站(含轴)，可实现直线、圆弧等的插补动作功能。G5系列伺服电机/驱动器内置超高速EtherCAT通信，可通过全闭环控制实现高精度定位，低刚性的机械也能抑制加减速时的晃动，正好满足客户对网络通信以及稳定性的要求。系统主要配置列表见表1。