关键词：运动控制；工业机器人；高级语言

Absrtact: as one of the four major families of industrial robots, ABB is the most prominent in motion control and algorithm. Its Raoid language, as a high-level language, also contains many functions. This paper studies the application of offs function in robot studio.

Key words: Motion control; Industrial robot; Advanced language

1  offs函数

1.1  offs函数介绍

offs函数用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。

Offs (Point ，XOffset ，YOffset ，ZOffset)

Point   数据类型： robtarget，有待移动的位置数据。

XOffset 数据类型：num工件坐标系中x方向的位移。

YOffset 数据类型：num，工件坐标系中y方向的位移。

ZOffset 数据类型：num ，工件坐标系中z方向的位移。

1.2  实例

例1

MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;

将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10 mm的一个点。

例2

p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);

机械臂位置p1沿x方向移动5 mm，沿y方向移动10 mm，且沿z方向移动15 mm。

2  工作站系统的搭建

2.1  新建一个空工作站

新建一个空工作站，如图1所示为创建空工作站。

图1  创建空工作站图

1.2  创建工作站系统

    添加机器人，并从布局创建系统，如图2所示为工作站布局图。

图2  工作站布局图

1.3  安装机器人工具

添加设备中的My Tool工具，并安装至机器人法兰处，如图3所示为工具安装示意图。

图3  工具安装示意图

1.4  添加Smart组件

在建模工作栏选择TCP跟踪组件，如图4所示为Smart组件创建图。

图4  Smart组件创建图

1.5  创建工作站逻辑

在仿真工作栏选择工作站逻辑，并在系统中创建相关的信号，如图5所示为工作站逻辑示意图。

                                                       图5  工作站逻辑示意图

2  程序

  2.1  任务场景

图6 任务场景图

机器人工具从P1点开始运动，以S型路线运动，每个小矩形的长宽为1。

2.2  程序编写

先给机器人设置Home点，在设置一个开始点P1。

首先机器人在开始点的程序为：MOVEL OFFS(P1,0,0,0).

运动至X=5，Y=0处时程序为：MOVEL OFFS(P1,5,0,0).

运动至X=5，Y=0处时程序为：MOVEL OFFS(P1,5,1,0).

运动至X=0，Y=1处时程序为：MOVEL OFFS(P1,0,1,0).

这样就形成了一个小循环，那么只需将这个小循环循环5次就可。

详细代码：

 MoveLP_10,v1000,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,0.5,0.5,a),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

FOR x FROM 0 TO 28 step 2  DO

moveloffs(Target_20,0.5,0.5+x,a),V80,Z0,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,29.5,0.5+x,a),V80,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,29.5,1.5+x,a),V80,Z0,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,0.5,1.5+x,a),V80,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

ENDFOR             P_10,v1000,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2.3  运行仿真

点击仿真选项卡，点击仿真，就可以看见机器人沿着运行轨迹生成矩形体，模仿S型路径最终生成一个大的矩形体，如图7仿真运行图所示。

                                                               图7  仿真运行图

参考文献：

 [1]田亚娟. 基于IRB460机器人智能码垛工作站设计及仿真[J]. 2020（02）

[2]张宁菊. 基于ABB机器人的I/O模块与信号配置[J]. 2020（01）

 [3]张洪森. ABB工业机器人码垛实现[J]. 2019（12）

[4] 谭芳. ABB IRB120型工业机器人编程及搬运实例[J]. 2019(02)

[5] 杨江领. 工业机器人四大家族的前世今生[J]. 2019(01)

作者简介：

杨江领（1997-），男，汉族，重庆集成天智机器人有限公司，机器人工程师，研究方向：工业机器人应用