1  引言
   现今在工业生产过程中常要用闭环控制方法来实现温度、速度、压力、液位等的模拟量控制。而现在估计有90%以上的闭环控制采用PID(Proportional-Integral-Derivative)控制器，因为PID控制不需要被控对象的数学模型。且PID控制结构简单，容易实现，有较强的灵活性和适应性。PID控制中的一个至关重要的问题是控制器的参数整定问题(即比例系数、积分时间、微分时间)的整定。

   现在已有很多PLC厂家提供具有PID控制功能的产品，例如PID闭环控制模块、PID控制指令和PID控制系统功能块等，它们使用简单方便，只需要设置一些参数即可。STEP7-Micro/MIN的PID指令向导PID指令应用更加的简单方便。本文结合西门子公司的S7-200PLC介绍PID参数自整定方法。

2  PID参数自整定原理与过程
2.1 PID控制器的数字化
在PID模拟量闭环