1  CANOpen协议概述
CAN（Controller Area Network）称为控制器局域网，属于总线式通讯网络。它是20世纪80年代初德国BOSCH公司提出为解决汽车内部众多控制器与测量设备之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线，是一种有效支持分布式控制系统或实时控制的串行通信网络。后来，由于其成本低、可靠性高、抗干扰能力和实时性强等特点使其应用范围逐渐扩大。Philips Semiconductors制定的CAN技术规范（Version2.0）和ISO颁布的国际标准ISO11898为CAN规范化、标准化和应用系统设计铺平了道路。同时，各种基于CAN协议的高层协议的开发使得CAN总线的功能更强，应用范围更广，不仅在汽车工业、过程控制、数控机床和纺织机械等领域，而且也在向医疗、电力、海运电子设备等方面发展[1][2]。其中，CANOpen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANOpen在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧