1引言
   直线饮料灌装机主要用于灌装各种各样的瓶装饮料，适合于大中型饮料生产厂家。直线饮料灌装机主要包括进瓶、抓瓶、灌装、拧盖、抓瓶、出瓶等几个步骤，在进瓶阶段，通过带有10个固定夹的皮带一次带入10个瓶，在第一个抓瓶阶段，10个抓手同时把10个瓶抓入输送链，在灌装阶段，2组10根罐装管分2次向10个瓶中罐液体，在拧盖阶段，一个伺服带动10个拧盖机构进行拧盖，在第二个抓瓶阶段，把装满的10个瓶从输送链中抓出，送上输出皮带，在出瓶阶段，输出皮带送出已罐瓶，直线饮料灌装机的系统框图如图1所示。

本装备此前采用通用PLC开发的直线灌装机，各轴伺服通过运动控制模块进行独立控制。由于多轴动作时序采用位置判断，然后分别以一定的速度和位置启动各个轴的方式来完成协同控制，因此在过去3年中销售的罐装线装备运行发生协同联动异常