摘  要：绝缘子清扫机器人工作时由于清扫手爪的运动使机械臂产生振动影响操作定位精度，针对最优

梯形速度曲线控制和优化加速度曲线控制方法，提出采用径向基函数（RBF）神经网络建立机             械臂控制器，分别对速度曲线和加速度曲线进行跟踪控制机械臂运动抑制机器臂振动。仿真结果表明基于RBF神经网络的机械臂控制方法即能够精确跟踪最优梯形速度曲线，也能够精确跟踪优化加速度曲线，可以适应不同运动控制算法。

关键词：绝缘子   清扫机器人   机械臂   运动控制   径向基函数神经网络

Abstract: The manipulator of insulator cleaning robot vibrates due to motion of