摘  要：介绍了一种以K60单片机为核心控制单元的自循迹智能车系统的软件设计，重点阐述了信号采集、处理算法、转向控制PD算法和电机调速PID算法的原理及其实现。测试表明，整定合适的参数，本智能车能在较为复杂的赛道上快速稳定的行驶。

关键词：K60单片机   信号采集   处理算法   PD算法   PID算法

Abstract: Introducing smart car system which make K60 as the core control unit of the self-tracing software design. In the part of the software design,signal acquisition and processing algorithms、steering control PD algorithms、motor speed control PID algori