摘  要：本文提出了自动化验机械臂可以在空间三维直线运动，其试管放置的位置按矩阵式排列在机械臂工作范围内，因此其体积小，容量大、灵活度高。该项目使用嵌入式系统驱动机械臂，采样装置固定在机械臂末端由气泵驱动，化验结果分析部分由颜色传感器和与之相连的嵌入式系统构成，所有的嵌入式系统都与电脑通过串口连接，由上位机软件控制。实验结果表明，自动化验机械臂具有效率高、稳定性好、精确度高等优点，有很高的实际应用价值。

关键词：自动化验机械臂   智慧工厂

Abstract: In this paper,the automatic test of mechanical arm can be carried out in three-dimensional linear motion. The location of the test tube is arranged in the working range of the manipulator