摘  要：随着仿生技术的发展，仿生水下机器人受到广泛关注，并应用到各个领域。人工在浅水域进行搜寻作业中，会使工作效率降低，且已有的水下机器人控制精度不高。为了提高水下机器人的控制精度，本文针对小型仿生水下机器人控制系统进行设计。并介绍了控制系统硬件的结构，主控制程序设计以及主要控制模块的软件设计。

关键词：仿生   机器人   控制系统

Abstract: With the development of bionic technology, the bionic underwater robot is widely concerned and applied to various fields. In the shallow water search operation, the work efficiency will be reduced, and the existing underwater robot control accuracy i