基于工业机器人视觉的摄像机标定系统

齐鲁工业大学（山东省科学院）曹启贺Cao Qihe

摘要：摄像机标定是视觉研究应用领域基本内容。视觉标定技术极大地推动工业机器人在工作中效率的提高，在工业制造中发挥着重要的作用。本文将通过小孔成像原理，利用视觉标定板和MATLAB中的摄像机标定工具箱，将KUKA机器人工作台作为研究对象，通过计算各个坐标系之间的转换关系表达式，合理的对各个参数进行设定并且通过视觉标定后的仿真结果精度来对数据进行验证，从而全面的完成对摄像机内外部分各个参数的设定和仿真。

关键词：KUKA机器人   摄像机参数   视觉标定   MATLAB

1 引言

随着科技水平的提高，工业机器人在生产中的运用越来越普遍，因此视觉技术在工业机器人的发展方面发挥的作用也越来越明显。机器视觉对于工业机器人在工厂中的搬运、焊接及喷涂等工作意义重大，可以有效的提高工作效率和工