1 引言

在传统的接管—法兰组对焊接领域，工人都是采用工装夹具进行手动组对点焊，耗时耗力，效率低下。随着行业自动化水平的整体提高，尤其是机器人自动上下料系统以及工业视觉系统的广泛应用，基于视觉系统的快速、精确的管法兰组对方法具有很高的实用价值。

本文以某公司工业过滤器接管法兰组对焊接为例，提出了一种基于视觉系统的管法兰组对方法。该方法能够快速实现接管—法兰的精确组对，可在法兰加工行业进行应用推广。

2 视觉系统管法兰组对

2.1 法兰组队任务分析

图1所示为工业过滤器坯料和成品的结构示意图。图1中，需要完成的工作为两个法兰分别与接管I、接管Ⅱ的组对点焊。

图1 工业过滤器坯料、成品结构示意图

图2所示为现有的工业过滤器接管—法兰组对点焊方式。

图2 现有工业过滤器接管—法兰组对方式

图3所示为基于视觉系统的工