1 引言
工业机器人系统集成当前使用的PROFINET与Modbus TCP异构通讯解决方案参见图1所示。
图1 解决方案示意框图
图1中，西门子PLC需要使用PROFINET转Modbus TCP转换模块。西门子PLC通过PROFINET总线协议与转换模块交互（转换模块作为ProfinetIO模块），转换模块通过ModbusTCP与机器人交互，转换模块作为ModbusTCP从站（TCPServer），机器人作为ModbusTCP主站（TCPClient）。
2 硬件实现
硬件配置参见表1所示。硬件系统集成架构参见图2所示。
表1 配置清单
硬件名称 | 型号 | 数量 |
西门子PLC | S7-1200 CPU CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7 214-1HG40-0XB0 | 1 |
Profinet转ModbusTCP模块 | 德国赫优讯NT 100-RE-EN | 1 |
机器人 | QKM | 1 |
路由器 | — | 1 |
PC | — | 1 |
网线 | — | 若干 |
图2 各模块连接示意
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