1  引言
    内膜控制[1] (internal model control，简称imc)是一种重要的控制结构，它是在控制反馈控制基础上变换产生的。其设计思路是将对象模型与实际对象相并联，控制器逼近模型的动态逆，对单变量系统而言内模控制器取为模型最小相位部分的逆，并通过附加低通滤波器以增强系统的鲁棒性。与传统的反馈控制相比，它能够清楚地表明调节参数和闭环响应及鲁棒性的关系，从而兼顾性能和鲁棒性。imc-pid参数整定方法只有一个需整定参数，且与闭环响应速度和鲁棒性直接相关，由于其性能优越，设计思路清晰，步骤简单，使其在控制领域和工程应用领域得到了普遍的重视。

2  内膜控制结构
内模控制系统的一般结构如图1示，其中gimc(s)表示内模控制器，gp(s)表示过程，g’p(s)表示过程模型，gd(s)表示扰动通道传递函数。r为给定输入，u为控制量，y为对象输出，为模型输出，d为外界干扰。为了清楚