摘 要：采用无线传感器网络技术设计了对移动机器人运动实时监测和控制系统。以MC13214为主控芯片，采用Zigbee协议，对以MSP430单片机为微处理器的三轮机器人小车运动状态数据的无线采集和传输，利用串口通信技术与上位机进行通信。以Labview为开发平台，构建了数据采集、分析、处理与显示系统。

关键词：移动机器人 Zigbee 无线通讯 MSP430 

随着社会发展和科技进步，移动机器人在各行业得到广泛的应用。移动机构主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式。轮式移动机器人具有自重轻、承载大、机构简单、驱动和控制相对方便、行走速度快机动灵活、工作效率高等优点,而被大量应用于工业、农业、反恐防爆、家庭、空间探测等领域。本系统设计的是轮式移动机器人中最常见的机构三轮移动机器人，采用MC13214芯片实现计算机和机器人之间的无线串行通信。MSP430F1611作为机器人MCU,采用P