引言
    工业过程控制(如温度、速度、流量、压力等)中，PID控制得到广泛的应用。随着科学技术的发展，对控制系统的控制精度，响应速度，稳定性，适应能力的要求越来越高。然而传统的PID控制要求被控对象为具有确切模型的线性过程，对于没有确切模型或非线性的控制对象而言，传统的PID控制无法达到理想的效果。而模糊控制不要求控制对象具有明确的数学模型，运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件，操作用模糊集来表示，运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳调整，这就是模糊自适应PID控制。

PID控制原理
    PID控制是一种线性控制器，如图1所示。它根据给定值r(t)与实际值y(t)构成控制偏差：
e(t)=r(t)－y(t) (1)