引言
　随着高性能微处理器、数字信号处理器的发展，使数字伺服控制技术已成为现代工业、交通、国防等领域中伺服系统的主流。又随着国内交流伺服电机及驱动器等硬件技术逐步成熟，以软形式存在于控制芯片中的伺服驱动技术成为制约我国高性能交流伺服技术及产品发展的瓶颈[1]。所以，对数字化伺服控制系统的设计问题进行探讨与研究具有一定的现实意义。本文主要对数字伺服控制系统的硬件和软件设计的基本问题及设计的要点进行阐述，并以实例对数字伺服控制系统设计的关键问题作了详细分析。

数字伺服控制系统的基本概念
　首先从伺服控制系统(伺服单元)开始了解，它是一个具有位置、速度、或加速度闭环控制的机械系统，如图1所示。

图1  典型伺服控制系统

　　图中包括：被控对象，伺服电机，功率驱动器，反馈控制器、运动控制器。除了被控对象以外的部分，称为伺服单元。

　　伺服单元