引言
    随着复杂型面零件加工质量要求的不断提高，轮廓加工精度已成为其重要的精度指标[1]。双轴平台系统的轮廓误差是由轮廓运动所涉及的两轴的位置误差共同决定。在直接驱动平台的系统中，参数不确定性、进给系统的机电延迟以及两轴参数不匹配等因素对轮廓加工精度产生重要的影响[2]。在零件加工过程中，运动精确性取决于跟踪和轮廓精度。通常，跟踪精度通过对每个轴单独地运用反馈和前馈控制来提高，在反馈控制设计中，每个轴的良好动态性能和参数匹配都能提高轮廓精度；前馈控制能有效地缩短伺服的滞后时间，从而改善系统的快速跟踪性能。

针对永磁同步直线电机驱动平台，提出两种控制器结合的协调控制方案，实现跟踪精度与轮廓精度的同时提高。利用交叉耦合控制器把轴的伺服位置误差作为被补偿轴的输入而耦合起来，以减小轮廓误差。为了在保证稳定的同时，改善跟踪性能，采用Tomizuka提出的零相位