前言
    随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、控制技术及计算机技术等支持技术的快速发展[1]，交流伺服控制技术得到了极大的提高。与此同时，采用高性能永磁材料和先进加工技术而成的PMSM使得交流伺服运动控制系统有了更大的突破。首先，PMSM的转子结构从“硬形式”上解决了电机结构复杂的问题。其次，在“软形式”上从控制策略的角度着手提高伺服系统调速性能的研究，如采用“卡尔曼滤波法”估计转自转速和位置的“无速度传感器化”；采用基于现代控制理论为基础的具有较强鲁棒性的滑模控制策略以提高系统对参数变化的自适应能力；在传统PID控制基础上引入非线性和自适应设计方法以提高系统对非线性负载类的调节和自适应能力。本文是在软形式上提出了电流滞环控制和转速变结构控制相结合的设计思想。

永磁同步电机的数学建模