设备简介
    本设备通过气动部分来拾取传输带上的冲压件，通过一个凸轮结构来将工件取到一个固定位置，在移动过程中通过传感器检测，废品放在弹出的废品盒中，正品放置到平台上的包装盒中(见图1)。

 图1 设备效果图片

工艺要求
    用两台伺服电机控制一个工作台，台上放置两个包装盒，用机械手将物体放置到包装盒的空格中，机械手每次到位是固定的。通过两台电机的调整，使得盒子中的空位置点对准机械手，依次进行操作。盒子根据行数的不同分两种情况：
(1)当盒子中空格行为偶数时，放置路线如图2所示。

图2  盒子中空格行为偶数时的放置路线图

(2)当盒子中空格行为奇数时，放置路线如图3所示。

图3 盒子中空格行为奇数时的放置路线图

移动的顺序如上图所示。
完成一个小盒子的放置后立刻移到第2个盒子进行放