引言
   随着科学技术的不断进步，永磁同步电动机得到了前所未有的发展和应用。传统的控制系统中由于机械传感器的存在增加了其体积和成本，降低了系统的可靠性，同时也限制了其在一些特殊场合中的推广和使用[1]。目前，估算转子位置角的方法主要有定子磁链估算法、模型参考自适应法、状态观测器估算法和人工智能法等。其中，滑模观测器(Sliding Mode Observer，可简写为SMO)方法是源于滑模变结构控制的一种方法。滑模变结构控制作为一种非线性控制，与常规控制方法的根本区别在于控制的不连续性。它利用一种特殊的滑模控制方式，强迫系统的状态变量沿着人为规定的相轨迹滑动到期望点。由于给定的相轨迹与控制对象参数和外部干扰变化无关，所以滑模变结构具有响应快，对系统内部参数和外部干扰呈不变性的特点，可以保证系统渐进稳定。尤为可贵的是滑模变结构算法简单，易于工程实现[2]。
因此，本文在