引言
  永磁感应子式同步电动机在定子磁动势、永磁和变磁阻共同作用下产生转矩，如果各相绕组通以脉冲电流，也能作步进增量运动，因此，此种电机又称永磁感应子式步进电动机；若将此种电机配以相应的磁极位置传感器，就能够以无刷直流电动机方式运行[1]。由于此种电机低速特性好，故能满足航空、航天等领域对电机系统的低转速、大力矩、小型化的要求[1～3]。然而，永磁感应子式同步电动机不同于传统的无刷直流电动机，其主要原因在于永磁感应子式同步电动机在定转子齿结构的不同和绕组的排列不同，将对电机的工作特性，尤其是对转矩特性有着明显的影响[2]。但其基本数学模型与传统的永磁同步电动机并无本质上的不同，只是在磁路和参数的计算及其量值上有其特殊性和复杂性，这使得设计合理的控制系统和计算相应的控制特性比较困难。
关于永磁感应子式步进电动机的转矩特性分析已经有人做了许多工作[4～6]，然而他们均没有探讨工作在正弦波驱