引言
  近年来，随着海洋开发步伐的加快，世界各国对水下传感器网络、水下监视系统、水声预警网络的需求愈来愈迫切，水下声通信网络技术成为了世界范围内的研究热点。它广泛的应用于海洋数据收集、污染监测、灾难预报、辅助导航以及水下军事防御等方面[1]。水下传感器网络就是该技术的重要应用之一，它是由许多传感器和无人航行器组成，被部署在特定的区域执行合作监视任务。水下传感器网络的一个重要用途是对水下传感器节点所覆盖的区域进行中长期的水下预警、目标检测、海洋水文环境要素监测等。
但是，与无线电传输不同，海洋水声信道的带宽非常有限，其传输速度要比无线电信号低5个数量级，信号的强度受距离和频率的影响较大[2]；另外，水下传感器网络中的节点都是由电池供电的，限制了网络的生存期。因而，由于水下声信道的复杂性，主要是时延大而且易变、严重的多径效应以及严重的多普勒频率偏移等问题[3]，使得许多陆地无线传感器网络中开发的技术