CNC控制系统，从本质上讲就是若干个 PID 控制闭环的相互嵌套。其中有三个控制环是必须的，它们是：位置环、速度环、电流（力矩）环。为什么要这三个环？这三个环是干什么的？这三个环的不同嵌套组合又意味着什么？
要搞清这些问题，我们先要弄明白基本的电伺服控制，这也是电驱动的基本技能。一般电伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制通常用模拟量来控制的，而位置控制是通过发脉冲来控制的。
一般伺服控制方式选择规则
1. 转矩模式：对电机速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩；
2. 速度模式：对位置和速度有精度要求，对实时转矩基本没要求，且上位机有较好闭环控制功能；
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