摘  要：首先介绍了matlab与simulink这一仿真平台和v-realm Builder 2.0这一3D建模工具，再介绍一阶倒立摆系统、双闭环控制以及3D场景建模，并通过了仿真结果以及误差分析，实现人机互动。

关键字：虚拟现实技术；仿真平台；阶倒立摆系统

1 引言

本文主要介绍虚拟现实技术与matlab平台之间的结合，所出现的新特征。Matlab是一优秀科学计算和系统仿真软件，simulink是matlab中的一个重要部分，其提供了更为有效地仿真手段，为系统建模与仿真提供了更好的支持。虚拟现实工具箱同样是matlab中一个组成部分，内置了很多关于虚拟现实建模与仿真的模块，其支持wrl格式的三维场景。

matlab中支持v-realm Builder 2.0这一3D浏览器，所建的三维场景模型可以通过vrml语言编辑，所建的3维模型可以导入到虚拟现实中的VR Sink模块中，实现虚拟场景的可视化。运用matlab/simu