关键字：钻杆排放；模糊神经网络；鲁棒控制；PID控制

1 前言

目前，随着国际各国对石油资源的需求量与日俱增，现在各国都已将勘探重点转向了海洋。在海洋作业中随水深的不断增加，在钻井过程中所需的钻杆数量也不断的增加，因此作业所需的时间和费用也随之增加。目前传统钻杆排放操作方法已经很难满足海洋钻井作业的需求，只有采用先进的机械化和智能的自动化钻杆排放操统，才能满足作业要求。当今，市场上的智能钻杆排放系统，已经广泛应用于深海钻井中，并且对争强钻井作业过程中的经济性和安全性起到了重要作用