摘  要：本文分析伺服系统中速度前馈和转矩前馈的原理及作用，针对传统微分提取速度和转矩前馈量的控制方法存在的不足以及总线伺服系统位置轨迹规划在驱动器内部的特殊性提出了一种新型速度和转矩前馈量的提取方法，并在三轴冲压机械手上进行了应用测试，对比每轴测试结果证实本文方法的可行性和优越性。

关键字：速度前馈；转矩前馈；传统微分；新型前馈；冲压机械手

1 引言

随着我国“工业4.0”和“中国智造2025”等口号的推出，工业领域对于伺服驱动技术提出了更高的要求。传统脉冲型伺服系统由于接线复杂、可靠性低、多轴运动系统等无法满足市场要求，总线伺服系统应运而生。但数控机床、工业机器人对伺服系统提出了高速率、高精度、无超调、快速定位的要求。

目前一般伺服驱动技术采用的是位置环、速度环、电流环的三环反馈控制，加上速度前馈和转矩前馈控制