摘  要：本文设计并实现了基于C#开发的水声ARV导航与监控系统上位机软件、基于AVR studio4.12实现了Mega128单片机的螺旋桨电机调速控制和舵机的角度控制，能够实现水声ARV的遥控/自主运动操控、ARV运动状态检测以及传感器数据的实时采集和处理，实时提供导航和位置信息。通过预编程方式控制电机和舵机的转动速度和角度，实现ARV的自主轨迹跟踪；通过采集深度传感器、加速度传感器和罗盘信息并结合控制算法实现了ARV的自动定深、定向控制。

关键字：水声ARV；#；船载控制终端；导航与控制系统

1 引言

当前水下机器人主要有载人水下机器人（HOV）、遥控式水下机器人（ROV）^[1]、自主式水下机器人（AUV）、水下滑翔机（Glider）以及混合模式水下机器人；其中AUV与ROV均为无人水下机器人，ROV通过脐带复合缆和水面母船进行通信联系和实时控制，水面控制终端通过电缆向水下机器人提供电力能源